PI Lab의 실험환경과 연구소개
클리닝 태스크
로봇 매니퓰레이터 앤드이펙터의 접촉력을 추정하고 추정된 접촉력을 활용한 클리닝 태스크
분류작업 태스크
모방학습 기반의 분류작업 알고리즘 개발 및 실험
드로잉 태스크
모방학습 기반의 드로잉 알고리즘 개발 및 실험
외력추정 태스크
힘센서리스 로봇 매니퓰레이터를 위한 외력추정 알고리즘 개발 및 실험
Husky 자율주행
16채널 LiDAR와 Zed Vision camera가 장착된 Husky로봇
Turtlebot2 리더추종
Nvidia Zetson 보드, 360º LiDAR, Zed Vision camera가 장착된 Turtlebot2
Turtlebot3 자율주행
360º LiDAR와 라즈베리 카메라가 장착된 Turtlebot3, 2018 Turtlebot-Autorace Mathworks 특별상 수상
Husky 자율주행
Unity환경
Manipualtor 교시
3D 마우스를 이용한 Unity환경에서의 Manipulator 교시데이터 획득 Framework 구축
Gazebo환경
Manipulator 강화학습
강화학습 알고리즘을 Gazebo환경 Manipulator에 적용하여 Pick and Place 태스크 수행
Gym환경 Bipedal-Walker
강화학습 및 모방학습
Gym환경을 이용한 강화학습 및 모방학습 알고리즘 Benchmark 성능비교
Quardcopter
제어이론 기반의 Quardcopter 자세 제어
Inverted-pendulum
제어이론 기반의 Inverted pendulum 제어 및 Swing-up