PI Lab의 실험환경과 연구소개

Robot Manipulator
 
2021

클리닝 태스크

로봇 매니퓰레이터 앤드이펙터의 접촉력을 추정하고 추정된 접촉력을 활용한 클리닝 태스크

2020

분류작업 태스크

모방학습 기반의 분류작업 알고리즘 개발 및 실험

2020

드로잉 태스크

모방학습 기반의 드로잉 알고리즘 개발 및 실험

2019

외력추정 태스크

힘센서리스 로봇 매니퓰레이터를 위한 외력추정 알고리즘 개발 및 실험

Autonomous Mobile Robot
 
2018

Husky 자율주행

16채널 LiDAR와 Zed Vision camera가 장착된 Husky로봇

2018

Turtlebot2 리더추종

Nvidia Zetson 보드, 360º LiDAR, Zed Vision camera가 장착된 Turtlebot2

2018

Turtlebot3 자율주행

360º LiDAR와 라즈베리 카메라가 장착된 Turtlebot3, 2018 Turtlebot-Autorace Mathworks 특별상 수상

2018

Husky 자율주행

Virtual Environments for Machine Learning
 

Unity환경
Manipualtor 교시

3D 마우스를 이용한 Unity환경에서의 Manipulator 교시데이터 획득 Framework 구축

Gazebo환경
Manipulator 강화학습

강화학습 알고리즘을 Gazebo환경 Manipulator에 적용하여 Pick and Place 태스크 수행

Gym환경 Bipedal-Walker
강화학습 및 모방학습

Gym환경을 이용한 강화학습 및 모방학습 알고리즘 Benchmark 성능비교

Control Theory with Quardcopter
 

Quardcopter

제어이론 기반의 Quardcopter 자세 제어

Control Theory with inverted Pendulum
 

Inverted-pendulum

제어이론 기반의 Inverted pendulum 제어 및 Swing-up